Tööstusrobotite põhiteadmised – tutvume tööstusrobotiga

1. Põhiosa

Peamine masinavärk on alus ja mehhanismi teostus, sealhulgas käsivars, käsivars, randme ja käsivars, moodustavad mitme vabadusastmega mehaanilise süsteemi. Tööstusrobotitel on 6 või rohkem vabadusastet ja randmel on tavaliselt 1–3 liikumisvabadusastet.

2. Ajamisüsteem

Tööstusrobotite ajamisüsteemid jagunevad jõuallika järgi kolmeks hüdrauliliseks, pneumaatiliseks ja elektriliseks. Vastavalt vajadusele saab näitena kasutada ka kombineeritud ja liitajamisüsteeme. Kaudse juhtimise saab teostada ka sünkroonrihma, hammasülekande, hammasratta või muu mehaanilise ülekandemehhanismi abil. Ajamisüsteemil on jõuseade ja ülekandemehhanism, mida kasutatakse mehhanismi vastava toimingu rakendamiseks. Igal kolmel põhilisel ajamisüsteemil on oma omadused. Praeguseks on peamiseks kasutusel elektrilised ajamisüsteemid.

3. Juhtimissüsteem

Roboti juhtimissüsteem on roboti aju ja peamine tegur, mis määrab roboti funktsiooni ja funktsiooni. Juhtimissüsteem juhib süsteemi programmi sisendi järgi ning taastab käsusignaali ja juhib seda vastavalt asutuse rakendamisele. Tööstusrobotite juhtimistehnoloogia peamine ülesanne on kontrollida tööstusroboti liikumisulatust, asendit ja trajektoori tööruumis ning tegutsemisaega. Sellel on lihtne programmeerimine, tarkvaramenüü manipuleerimine, sõbralik inimese ja masina interaktsiooniliides, kiire ja lihtne võrgus töötamine.

4. Tajusüsteem

See koosneb sisemisest ja välisest andurimoodulist, et saada olulist teavet sise- ja väliskeskkonna seisundi kohta.

Sisemised andurid: andurid, mida kasutatakse roboti enda oleku tuvastamiseks (näiteks käte vaheline nurk), enamasti andurid asukoha ja nurga tuvastamiseks. Spetsiifilised: positsiooniandur, asendiandur, nurgaandur jne.

Välised andurid: andurid, mida kasutatakse roboti keskkonna (näiteks objektide tuvastamine, objektidest kauguse tuvastamine) ja tingimuste (näiteks haaratud objektide kukkumise tuvastamine) tuvastamiseks. Spetsiifilised kauguseandurid, visuaalsed andurid, jõuandurid jne.

Intelligentsete sensorsüsteemide kasutamine parandab robotite liikuvust, praktilisust ja intelligentsust. Inimeste tajusüsteemid on välismaailmast tuleva teabe suhtes robotilikult osavad. Mõne privilegeeritud teabe puhul on andurid aga inimeste süsteemidest tõhusamad.

5. Lõpp-efektor

Efektor-tüüpi seade Manipulaatori liigendi külge kinnitatud osa, mida tavaliselt kasutatakse objektide haaramiseks, teiste mehhanismidega ühendamiseks ja vajaliku ülesande täitmiseks. Tööstusrobotid üldiselt efektor-tüüpi seadmeid ei projekteeri ega müü. Enamasti pakuvad need lihtsat haaratsit. Efektor-tüüpi seade paigaldatakse tavaliselt roboti 6-teljelisele äärikule, et täita antud keskkonnas ülesandeid, näiteks keevitamine, värvimine, liimimine ja detailide käsitsemine, mis on ülesanded, mida peavad täitma tööstusrobotid.